伺服驅動器接受控制器的控制指令，然后通過動力線纜驅動伺服電機，而伺服電機的實時位置，通過編碼器線纜反饋至伺服驅動器，形成閉環控制。很顯然，這種模式下，伺服驅動器僅僅上充當了放大器的角色，這是絕大部分伺服的工作模式，比如松下、安川，富士，三菱，臺達等等。

　　還有部分伺服驅動器內置控制器功能，可以在驅動器內部進行編程，實現運動控制，能實現電子凸輪，相位同步等等高級運動控制功能等

　　脈 沖 控 制

　　上位機通過發送脈沖到伺服驅動器，來實現控制。在這種方式下，用脈沖頻率來控制速度，用脈沖個數來控制位置。同樣，伺服驅動器也會發送脈沖數，來告訴上位機，伺服電機的位置和速度。

　　比如，我們約定伺服電機10000個脈沖旋轉一圈，那么，當上位機發送10000個脈沖，伺服電機旋轉一圈，實現位置控制。如果上位機在一分鐘內發完這10000個脈沖，那么伺服電機的速度就是1r/min,如果實在一秒鐘內發完，那么伺服電機的速度就是1r/s，也就是60r/min。

　　低端PLC，數控系統，以及各種單片機系統一般都是采用這種模式，簡單易行，成本低廉。很顯然，當伺服軸數增加，這種控制方式的缺點就會顯現出來，上位機硬件成本會增加，配線會很復雜，而且現場EMC不好的話，脈沖極易丟失。所以，這種模式一般適合用在軸數比較少的場合。

　　模 擬 量 控 制

　　上位機通過發送模擬量到伺服驅動器，來實現控制。在這種方式下，用模擬量電壓的大小來控制電機速度或者轉矩。同樣，伺服驅動器也可輸出送脈沖數，來告訴上位機，伺服電機的位置和速度。

　　通 訊 方 式

　　通訊方式就是專門為解決脈沖方式的不足而產生的，已經成為一種發展趨勢，他把脈沖數和脈沖頻率通過通訊的方式，發送給伺服驅動器，這種方式不但可以傳遞伺服電機的位置信息，還能傳遞各種狀態信息，比如伺服電機的電流，扭矩以及伺服驅動器的故障代碼等等，很顯然，當軸數多的時候，這種方式的優勢不言而喻。

　　一、RTEX通訊：

　　RTEX完全滿足了高端運動控制高速指令傳輸、穩定可靠、抗干擾、高同步性的性能要求。這也正是未來設備對總線的核心訴求：高速、高精、高抗噪性能。

　　而RTEX通過數據進行指令傳輸，指令可以達到4Gpulse/s，即使以8388608pulse/圈的分辨率運行在6000rpm下都綽綽有余。

　　深圳市日弘忠信電器有限公司成立于1997年，是一家專業銷售工業自動化控制產品與電氣傳動產品的企業。公司集品牌代理、產品配套、解決方案、產品服務、售后調試、工程服務于一體的運營服務商，有興趣的朋友可以給我們留言